Model 3D chwytaka wyglądał dobrze. Dopiero na maszynie okazało się, że mały system wymiany narzędzia potrafi wywinąć numer, którego w CAD nie widać. Przy okazji przejdziemy całą ścieżkę od kiści robota do ssawek.
Kiść robota ma tolerowaną średnicę wewnętrzną, żeby ustawić chwytak w osi, oraz kołek pozycjonujący, który ustawia go kątowo. Wszystkie potrzebne wymiary, łącznie z tolerancją otworu pod kołek pasowy, siedzą w manualu na stronie producenta, w zakładce Downloads.
Chwytaka nie montujemy jednak wprost na kiści, bo maszyna ma się przezbrajać pod inne detale. Między kiść a chwytak wchodzi system wymiany narzędzia, czyli tool changer.
Przy adapterach do tool changerów jest jeden powtarzalny kłopot: otwory na kiści i otwory na systemie wymiany bywają położone bardzo blisko siebie. Da się to rozrysować, ale warto sprawdzić to wcześniej niż na etapie rysunku wykonawczego.
Na chwytak podaliśmy podciśnienie, a czujnik na generatorze próżni uparcie pokazywał, że detal jest w chwytaku. Nawet wtedy, gdy go tam nie było.
Przyczyna siedziała w małym tool changerze. Przekroje kanałów podciśnienia są w nim bardzo małe, więc na linii powstawał duży spadek. Dla czujnika wyglądało to jak uzyskana próżnia.
Dowód był prosty: po przepięciu przewodu bezpośrednio do chwytaka, z pominięciem systemu wymiany, czujnik zaczął działać poprawnie.
Ta wersja generatora nie ma regulowanego progu wykrywania. Wyjścia były dwa: wymienić generator na wersję z ekranikiem i nastawami albo dołożyć osobny czujnik podciśnienia z regulacją, wpięty w linię za generatorem. Wybraliśmy drugie, bo hybryda kosztowała mniej niż nowy generator, a maszyny są trzy.
Rozstaw ssawek wynikał z tego, że nie mogłem dotykać miejsca, w którym powstaje nadruk. Wyrysowałem go na skopiowanej górnej powierzchni detalu i dopiero na tym budowałem bryłę chwytaka.
Ssawki dobierałem w konfiguratorze Piab: okrągła, wielomieszkowa dla większego skoku, do 13 mm średnicy, do części formowanych wtryskowo. Zostawiła się jedna seria, a w niej wyszła ośmiomilimetrowa z gwintem M5.
Model 3D ze strony producenta dostaje się w dwóch wersjach, złożonej i rozłożonej. Dzięki temu widać skok ssawki, czyli ile schowa się po uzyskaniu pełnego podciśnienia. To jest informacja potrzebna, żeby wiedzieć, czy ssawka dociągnie detal do bazy, czy tylko go dotknie.
Ostatni element to łącznik między ssawkami a tool changerem. Ma dziwny kształt i to nie przypadek: podcięcie wzięło się z analizy kolizji przy odbieraniu detalu z bazy.