Ruchomy model robota w Inventorze: kiedy się opłaca i jak go zrobić

Czego dotyczy ten odcinek

• W jakich sytuacjach ruchomy model robota zwraca włożony czas, a w jakich jest przerostem formy
• Czego potrzebujesz przed startem i skąd wziąć zakresy ruchu osi
• Jak związać model, żeby dało się nim obracać wokół właściwych osi
• Dlaczego parametry użytkownika dodaje się do parametrów wiązań, a nie ustawia zakresów w samych wiązaniach

Kiedy to się opłaca

U mnie automatyk był dostępny dopiero za dwa miesiące. Chciałem wcześniej sprawdzić, czy nie ma kolizji z ramą, czy robot dosięga tam, gdzie trzeba, i zasymulować punkty krytyczne, w których pobiera detal i musi być w konkretnej pozycji.

Jeśli natomiast wiesz, że robot ma pełno miejsca, a chwytak będzie prosty, to raczej przerost formy nad treścią. Wyjątkiem jest sytuacja, gdy pokazujesz klientowi na spotkaniu, jak to sięga i jak wygląda z chwytakiem.

Kluczowa jest prostota wykonania. Chodzi o to, żeby cyknąć model w 20 minut i mieć gotowca do projektu, a nie siedzieć nad nim dwie, trzy godziny. Kosztem jest tu czas, więc stosunek czasu do efektu ma być bardzo korzystny.

Czego potrzebujesz

Strona producenta, a na niej manual. Znajdziesz tam opisy osi i, co ważniejsze, ich zakresy. Przy moim robocie było dodatkowe ograniczenie: jeśli oś pierwsza obróci się poza pewien zakres, oś druga dostaje mniejszy limit, 127 zamiast 140 stopni.

Poza tym umiejętność odszukania parametrów w pliku złożenia, dodania parametrów użytkownika i zmiany jednostki z milimetrów na stopnie. Oraz sam formularz iLogic, gdzie wystarczy wiedzieć, skąd go dodać i jak przeciągnąć parametry.

Wiązanie modelu

Pierwsza rzecz po imporcie: zamrożenie wszystkich elementów złożenia. Dzięki temu nadawanie wiązań jest łatwiejsze, a przy okazji nic się nie rozjedzie po drodze.

Potem para po parze: wiązanie płaszczyznami i osiami, a na końcu wiązanie kątowe wokół konkretnej osi. Przy wiązaniu kątowym korzystam z opcji z wektorem odniesienia i zawsze odklikuję automatyczny wybór, żeby samemu wskazać oś obrotu.

Częsty problem: element nie ma płaszczyzny tam, gdzie jej potrzebujesz. Wtedy wchodzę w niego, dodaję oś w osi obrotu, a na jej podstawie tworzę płaszczyznę konstrukcyjną pod zerowym kątem. Dopiero ją wiążę.

Parametry i suwaki

Wiązania kątowe warto ponazywać, na przykład osiami. Obok dodaje się parametry użytkownika, jeden na oś, pamiętając o zmianie jednostki na kątową.

W formularzu iLogic przeciągasz parametry użytkownika, zmieniasz typ pola z tekstowego na suwak, a we właściwościach suwaka wpisujesz minimum i maksimum wprost z manuala.

Najważniejszy krok jest na końcu: nazwę parametru użytkownika dodajesz do parametru wiązania kątowego. Dzięki temu nie trzeba ustawiać żadnych zakresów w samych wiązaniach ani niczego przeliczać. Inventor nadał wiązaniom swoje kąty przy tworzeniu, a suwak po prostu dodaje albo odejmuje od nich wartość.

Co z tego wynika

• Czy to rocket science? Nie. Kilka funkcji formularza iLogic i parametrów złożenia.
• Czy się opłaca? To zależy. Tu model sprawdzał kolizje z ramą, zasięg i pozycje przy pobieraniu detalu, zanim automatyk był dostępny. Przy robocie z dużą ilością miejsca i prostym chwytakiem to przerost formy nad treścią.
• Dodawanie parametru użytkownika do parametru wiązania oszczędza całą matematykę z zakresami.
• Zakresy osi bierz z manuala producenta, łącznie z ograniczeniami zależnymi od pozycji innej osi.